机械组入门手册-千里MechaX

1.1.2 机器人的组成

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引入章节 Intro
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- 0 内容概述
  0 内容概述
- 1 引入章节：初识机器人与机电系统
  1 引入章节：初识机器人与机电系统
  - 1.1 何为机器人
    1.1 何为机器人
    
    1.1.1 机器人的定义
    
    1.1.2 机器人的组成 1.1.2 机器人的组成
    Table of contents
    
    本体结构Structure
    
    控制器 Controller
    
    传感器 Sensor
    
    驱动器 Actuator
    
    执行器 Effector
    
    1.1.3 机器人的历史与未来
  - 1.2 常见的机器人
    1.2 常见的机器人
    
    1.2.1 轮式机器人
    
    1.2.2 机械臂
    
    1.2.3 仿生机器人：四足与人形
    
    1.2.4 轮足机器人
    
    1.2.5 其他有趣的机器人
  - 1.3 认识常见的机电系统
    1.3 认识常见的机电系统
    
    1.3.1 电动螺丝刀
    
    1.3.2 3D打印机和雕刻机
- 2 引入章节：初入RM
  2 引入章节：初入RM
  - 2.1 Robomaster比赛机制
  - 2.2 初识RM机器人兵种
    2.2 初识RM机器人兵种
    
    2.2.1 地面射击兵种
    
    2.2.2 工程机器人
    
    2.2.3 飞镖
    
    2.2.4 无人机
  - 2.3 赛季规划与RM生涯规划
实践章节 Practice
实践章节 Practice
- 4 实践章节1：Lab Tour1：工具的使用与结构拆装
  4 实践章节1：Lab Tour1：工具的使用与结构拆装
  - 4.1 常见工具的使用
    4.1 常见工具的使用
    
    4.1.1 工具简介
    
    4.1.2 加工相关
    
    4.1.3 拆装相关
    
    4.1.4 测量相关
  - 4.2 机械结构拆装
    4.2 机械结构拆装
    
    4.2.1 步兵轮组拆装
    
    4.2.2 步兵云台拆装
- 5 实践章节2：零件建模与机械制图
  5 实践章节2：零件建模与机械制图
  - 5.1 建模软件及其基本设置
    5.1 建模软件及其基本设置
    
    5.1.1 建模：Solidworks
    
    5.1.2 建模：Fusion
    
    5.1.3 建模步骤与思路
  - 5.2 常规零件建模以及简单装配体
    5.2 常规零件建模以及简单装配体
    
    5.2.1 示例1：法兰联轴器的绘制
    
    5.2.2 示例2：悬臂板的绘制
    
    5.2.3 示例3：抱紧式联轴器的绘制
    
    5.2.4 示例4：3D打印台钳的绘制
  - 5.3 加工图纸以及外发加工注意事项
    5.3 加工图纸以及外发加工注意事项
    
    5.3.1 尺寸标注与尺寸公差
    
    5.3.2 形位公差
    
    5.3.3 制图技术要求
    
    5.3.4 外发加工注意事项
- 7 实践章节3：装配体建模
  7 实践章节3：装配体建模
  - 7.1 软件中的装配操作
    7.1 软件中的装配操作
    
    7.1.1 装配操作：SW
    
    7.1.2 装配操作：Fusion
  - 7.2 自顶向下的装配体布局
  - 7.3 Misumi Rapid Designer的使用
- 9 实践章节4：连杆机构的设计
  9 实践章节4：连杆机构的设计
  - 9.1 开源连杆机构仿真软件Pyslvs
    9.1 开源连杆机构仿真软件Pyslvs
    
    9.1.1 基本操作
    
    9.1.2 软件示例
  - 9.2 设计实例：瓦特连杆
  - 9.3 设计实例：连杆参数优化
  - 9.4 RM设计中的连杆机构
- 11 实践章节5：3D打印实操
  11 实践章节5：3D打印实操
- 15 实践章节6：带传动设计与平移机构设计
  15 实践章节6：带传动设计与平移机构设计
  - 15.1 闭口与开口同步带
    15.1 闭口与开口同步带
    
    15.1.1 闭口同步带设计插件使用
    
    15.1.2 开口同步带的固定方式
  - 15.2 张紧机构设计
    15.2 张紧机构设计
    
    15.2.1 惰轮张紧
  - 15.3 同步带设计案例
    15.3 同步带设计案例
    
    15.3.1 KUKA机器人的5、6轴传动
    
    15.3.2 同步带横移机构
    
    15.3.3 23赛季4号步兵
理论章节 Theory
理论章节 Theory
- 6 理论章节1：理论力学
  6 理论章节1：理论力学
  - 6.1 静力学
    6.1 静力学
    
    6.1.1 平面力系
    
    6.1.2 摩擦
  - 6.2 运动学
    6.2 运动学
    
    6.2.1 点的运动
    
    6.2.2 刚体运动
  - 6.3 动力学
    6.3 动力学
    
    6.3.1 动量定理
    
    6.3.2 动量矩定理
    
    6.3.3 动能定理
    
    6.3.4 达朗贝尔原理
    
    6.3.5 虚位移原理
- 8 理论章节2：机械原理
  8 理论章节2：机械原理
  - 8.1 运动副与结构简图
    8.1 运动副与结构简图
    
    8.1.1 运动副
    
    8.1.2 结构简图的绘制
  - 8.2 运动分析和力分析
    8.2 运动分析和力分析
    
    8.2.1 运动分析
    
    8.2.2 力分析
  - 8.3 连杆机构
    8.3 连杆机构
    
    8.3.1 连杆机构传动特点
    
    8.3.2 连杆机构分析
    
    8.3.3 连杆设计综合
  - 8.4 凸轮机构
    8.4 凸轮机构
    
    8.4.1 凸轮机构分析
    
    8.4.2 凸轮机构反求设计
  - 8.5 齿轮机构
    8.5 齿轮机构
    
    8.5.1 渐开线标准圆柱齿轮
    
    8.5.2 啮合传动
    
    8.5.3 切制原理
    
    8.5.4 其他齿轮传动
  - 8.6 齿轮轮系
    8.6 齿轮轮系
    
    8.6.1 定轴轮系与周转轮系
    
    8.6.2 复合轮系
  - 8.7 其他常用机构
    8.7 其他常用机构
    
    8.7.1 间歇机构
    
    8.7.2 不完全齿轮机构
    
    8.7.3 带有挠性元件的传动机构
- 12 理论章节3：材料力学与工程材料
  12 理论章节3：材料力学与工程材料
- 18 理论章节5：机械设计之轴承与轴系
  18 理论章节5：机械设计之轴承与轴系
  - 18.1 轴承
    18.1 轴承
    
    18.1.1 滚动轴承结构与分类
    
    18.1.2 滚动轴承的工况与寿命
    
    18.1.3 滚动轴承的组合结构设计
  - 18.2 轴与轴系
    18.2 轴与轴系
    
    18.2.1 轴
    
    18.2.1 轴的连接与制动
    
    18.2.2 轴系结构设计
- 27 理论章节7：控制理论基础
  27 理论章节7：控制理论基础
  - 27.1 动态系统的建模
    27.1 动态系统的建模
    
    27.1.1 动态系统与微分方程
    
    27.1.2 拉普拉斯变换及逆变换
    
    27.1.3 控制框图与传递函数
    
    27.1.4 一阶系统的单位阶跃响应
    
    27.1.5 二阶系统（弹簧-质量-阻尼系统）
    
    27.1.6 频率响应
    
    27.1.7 伯德图
  - 27.2 自动控制原理之经典控制理论
    27.2 自动控制原理之经典控制理论
    
    27.2.1 闭环系统
    
    27.2.2 稳定性分析
    
    27.2.3 终值定理与稳态误差
    
    27.2.4 PI控制
    
    27.2.5 根轨迹
    
    27.2.6 超前与滞后补偿
    
    27.2.7 PID控制器
专题学习 Topic
专题学习 Topic
- 3 专题学习1：机器人的构成
  3 专题学习1：机器人的构成
  - 3.1 静态结构
    3.1 静态结构
    
    3.1.1 结构框架
    
    3.1.2 紧固件
  - 3.2 执行部件
  - 3.3 传动部件
    3.3 传动部件
    
    3.3.1 齿轮传动
    
    3.3.2 带传动
    
    3.3.3 连杆传动
  - 3.4 动力部件
    3.4 动力部件
    
    3.4.1 电机及其分类
    
    3.4.2 无刷电机及驱动
    
    3.4.3 RM官方电机
  - 3.5 硬件电路
  - 3.6 视觉系统
  - 3.7 裁判系统
- 10 专题学习2：3D打印技术（FDM）
  10 专题学习2：3D打印技术（FDM）
  - 10.1 认识3D打印机：基本组成
    10.1 认识3D打印机：基本组成
    
    10.1.1 结构部件
    
    10.1.2 驱动与传动部件
    
    10.1.3 核心工作部件：挤出机与喷头
    
    10.1.4 传感器：开关与热敏电阻
  - 10.2 常见的3D打印机设备构型及其特点
    10.2 常见的3D打印机设备构型及其特点
    
    10.2.1 MB与UM2结构
    
    10.2.2 I3与悬臂结构
    
    10.2.3 Delta三角洲并联结构
    
    10.2.4 coreXY结构
    
    10.2.5 极坐标结构与五轴打印
  - 10.3 FDM打印的常用材料
    10.3 FDM打印的常用材料
    
    10.3.1 PLA（聚乳酸）
    
    10.3.2 ABS（丙烯腈丁二烯苯乙烯）
    
    10.3.3 PETG（聚对苯二甲酸乙二醇酯）
    
    10.3.4 TPU（热塑性聚氨酯）
    
    10.3.5 复合材料（纤维增强）
- 17 专题学习4：3D打印机结构设计
  17 专题学习4：3D打印机结构设计
  - 17.1 经典案例：Voron2.4
    17.1 经典案例：Voron2.4
    
    17.1.1 coreXY同步带传动路径
    
    17.1.2 Z轴设计
    
    17.1.3 热端设计
- 19 专题学习5：认识减速器
  19 专题学习5：认识减速器
- 21 专题学习7：气动技术基础
  21 专题学习7：气动技术基础
  - 21.1 气动原理与基本回路
  - 21.2 气动元器件与符号表示
    21.2 气动元器件与符号表示
    
    21.2.1 元件：气缸
    
    21.2.2 元件：阀门
    
    21.2.3 元件：气动管路与接头
  - 21.3 气动回路连接
手册参考 Reference
关于 About
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1.1.2 机器人的组成与基本结构

本体结构Structure

控制器 Controller

传感器 Sensor

驱动器 Actuator

执行器 Effector